Die Frage, wer den Schrittmotor tatsächlich erfunden hat, ist teilweise noch umstritten, da die Originalversionen nicht sofort als Schrittmotoren bekannt waren.
Für die meisten Ingenieure (wir selbst eingeschlossen) ist dies jedoch weitgehend Frank W. Woods zuzuschreiben, der einen Motor auf der Basis von 5 Statorspulen patentiert hat, der in verschiedenen Kombinationen aufgeladen werden kann, um eine schrittweise Bewegung zu ermöglichen.
Das erste aufgezeichnete Beispiel für einen Schrittmotor, der in einer praktischen Anwendung eingesetzt wird, stammt von einem der größten Innovationstreiber des 18., 19. und 20. Jahrhunderts, der britischen Royal Navy. Das System wurde in den 1930er Jahren entwickelt, um Geschütztürme und Kanonen auf großen Schiffen zu steuern, und ähnliche Systeme werden bis heute verwendet.
In den 1960er Jahren wurde dieser Typ eines grundlegenden Schrittmotors durch großwinkelige Permanentmagnet-Schrittmotoren ersetzt, die den heute üblicherweise verwendeten Typen ähnelten.
Diese Motoren litten jedoch unter einer Reihe von Problemen. Die Positionsgenauigkeit war aufgrund des Fehlens genauer Schrittmotorsteuerungen begrenzt, und Resonanzprobleme in den Motorgehäusen führten häufig dazu, dass der Motor gestoppt und neu gestartet werden musste.
In den 1970er und insbesondere in den 1980er und 1990er Jahren wurden große Fortschritte bei der Entwicklung von Steuerungen erzielt, mit denen einige der Resonanzprobleme bei Schrittmotoren behoben werden konnten, sowie bei der Herstellung, die die Kosten für Schrittmotoren senkte. Schrittmotoren blieben zu diesem Zeitpunkt jedoch teuer und wurden typischerweise in Verteidigungs- und Luftfahrtanwendungen eingesetzt.
In den frühen 2000er Jahren waren diese Entwicklungen so bedeutend, dass die Kosten für Schrittmotoren und Schrittmotorsteuerungen zu sinken begannen, sodass sie in einer Reihe von Anwendungen eingesetzt werden konnten, in denen sie zuvor zu teuer waren.