La cuestión de quién inventó realmente el motor paso a paso todavía está abierta a cierto debate, en parte porque las versiones originales no se conocían inmediatamente como motores paso a paso.
Sin embargo, para la mayoría de los ingenieros (incluidos nosotros mismos) se atribuye en gran parte a Frank W. Woods, quien patentó un motor basado en 5 bobinas de estator que se podían cargar en varias combinaciones para ofrecer un movimiento paso a paso.
El primer ejemplo registrado de un motor paso a paso utilizado en una aplicación práctica fue el de uno de los mayores impulsores de la innovación en los siglos XVIII, XIX y XX, la Royal Navy británica. El sistema se desarrolló en la década de 1930 como un medio para controlar las torretas y los cañones de los grandes barcos y en la actualidad se siguen utilizando sistemas similares.
En la década de 1960, este tipo de motor paso a paso básico comenzó a ser reemplazado por motores paso a paso de imán permanente de gran ángulo, similares a los tipos que se utilizan comúnmente en la actualidad.
Sin embargo, estos motores sufrieron una serie de problemas. La precisión posicional estaba limitada debido a la ausencia de controladores de motor paso a paso precisos y los problemas de resonancia dentro de las carcasas del motor a menudo provocaban que el motor tuviera que detenerse y reiniciarse.
A lo largo de la década de 1970 y especialmente en las décadas de 1980 y 1990, se realizaron importantes avances en el desarrollo de controladores que podrían abordar algunos de los problemas de resonancia que se encuentran en los motores paso a paso, así como en desarrollos de fabricación que redujeron el costo de los motores paso a paso. Sin embargo, los motores paso a paso en este momento seguían siendo caros y se usaban típicamente en aplicaciones de defensa y aeroespaciales.
A principios de la década de 2000, estos desarrollos eran tan importantes que el costo de los motores paso a paso y los controladores de motor paso a paso comenzaron a caer, lo que les permitió ser utilizados en una variedad de aplicaciones donde antes eran demasiado costosos de usar.